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1. WO2020178242 - METHOD FOR CONTROLLING A STEER-BY-WIRE STEERING SYSTEM AND STEER-BY-WIRE STEERING SYSTEM FOR A MOTOR VEHICLE

Publication Number WO/2020/178242
Publication Date 10.09.2020
International Application No. PCT/EP2020/055448
International Filing Date 02.03.2020
IPC
B62D 5/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
5Power-assisted or power-driven steering
B62D 6/00 2006.01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
6Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
CPC
B62D 5/001
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
5Power-assisted or power-driven steering
001Mechanical aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided in B62D5/00
B62D 5/0481
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
5Power-assisted or power-driven steering
04electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
0457characterised by control features of the drive means as such
0481monitoring the steering system, e.g. failures
B62D 6/002
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
6Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
002computing target steering angles for front or rear wheels
Applicants
  • THYSSENKRUPP AG [DE]/[DE]
  • THYSSENKRUPP PRESTA AG [LI]/[LI]
Inventors
  • KAKAS, Peter
  • VARGA, Àdám
  • VIZER, Daniel
Agents
  • THYSSENKRUPP INTELELLCTUAL PROPERTY GMBH
Priority Data
10 2019 203 040.806.03.2019DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES STEER-BY-WIRE-LENKSYSTEMS UND STEER-BY-WIRE-LENKSYSTEM FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG
(EN) METHOD FOR CONTROLLING A STEER-BY-WIRE STEERING SYSTEM AND STEER-BY-WIRE STEERING SYSTEM FOR A MOTOR VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE D’UN SYSTÈME DE DIRECTION À COMMANDE PAR CÂBLE ET SYSTÈME DE DIRECTION À COMMANDE PAR CÂBLE POUR UN VÉHICULE À MOTEUR
Abstract
(DE)
Verfahren zur Steuerung eines Steer-by-Wire-Lenksystems (1) für ein Kraftfahrzeug umfassend einen auf gelenkte Räder wirkenden, elektronisch regelbaren Lenksteller (2), der einen Ist-Lenkwinkel (α) der gelenkten Räder erfasst, einen Feedback-Aktuator, der einen über ein Lenkrad eingestellten Soll-Lenkwinkel (β) erfasst, und eine Ansteuereinheit (4), die den Lenksteller (2) in Abhängigkeit des Soll-Lenkwinkels (β) und des Ist-Lenkwinkels (α) mit einem begrenzten Drehmoment-Anforderungssignal (RTreq) ansteuert, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: - Bestimmen eines Drehmoment-Anforderungssignals (Treq) durch einen Stellungsregler (5) der Ansteuereinheit (4) basierend zumindest auf dem Soll-Lenkwinkel (β) und dem Ist-Lenkwinkel (α), - Begrenzen des Drehmoment-Anforderungssignals (Treq) in einer Signalbegrenzungseinrichtung (6) der Ansteuereinheit (4), derart, dass das durch das begrenzte Drehmoment-Anforderungssignal (PTreq) angeforderte Drehmoment auf einen zulässigen Drehmomentbereich begrenzt ist, - Übermitteln des begrenzten Drehmoment-Anforderungssignals (PTreq) an den Lenksteller (2), wobei die Signalbegrenzungseinrichtung (6) mittels eines Referenzreglers basierend zumindest auf dem Soll-Lenkwinkel (α) und dem Ist-Lenkwinkel (β) ein Referenz-Drehmomentsignal bestimmt und den zulässigen Drehmomentbereich mittels einer wählbaren Maximalabweichung von dem Referenz-Drehmomentsignal festlegt.
(EN)
The invention relates to a method for controlling a steer-by-wire steering system (1) for a motor vehicle comprising an electronically controllable steering controller (2) which acts on steered wheels and which detects an actual steering angle (α) of the steered wheels, a feedback actuator which detects a target steering angle (β) set by means of a steering wheel, and an actuation unit (4) which actuates the steering controller (2) using a limited torque request signal (RTreq) according to the target steering angle (β) and the actual steering angle (α), wherein the method comprises the following steps: determining a torque request signal (Treq) using a position controller (5) of the actuation unit (4) based at least on the target steering angle (β) and the actual steering angle (α); limiting the torque request signal (Treq) in a signal limiting device (6) of the actuation unit (4) in such a way that the torque requested by the limited torque request signal (PTreq) is limited to a permissible torque range; and transmitting the limited torque request signal (PTreq) to the steering controller (2), wherein the signal limiting device (6) determines a reference torque signal by means of a reference controller, based at least on the target steering angle (α) and the actual steering angle (β), and defines the permissible torque range by means of a selectable maximum deviation from the reference torque signal.
(FR)
L’invention concerne un procédé de commande d’un système de direction à commande par câble (1) pour un véhicule à moteur, ledit système comprenant un élément d’actionnement de direction (2), à régulation électronique, agissant sur des roues directrices, lequel détecte un angle de braquage réel (α) des roues directrices, un actionneur à rétroaction qui détecte un angle de braquage de consigne (β) ajusté par l’intermédiaire d’un volant, et une unité d’activation (4) qui active l’élément d’actionnement de direction (2) en fonction de l’angle de braquage de consigne (β) et de l’angle de braquage réel (α) avec un signal de demande de couple (PTreq) limité, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : déterminer un signal de demande de couple (Treq) par un régulateur de position (5) de l’unité de commande (4), sur la base d’au moins l’angle de braquage de consigne (β) et de l’angle de braquage réel (α), écrêter le signal de demande de couple (Treq) dans un dispositif d’écrêtage de signal (6) de l’unité de commande (4), de sorte que le couple demandé par le signal de demande de couple (PTreq) écrêté est limité à une plage de couples acceptable, transmettre le signal de demande de couple (PTreq) écrêté à l’élément d’actionnement de direction (2), le dispositif d’écrêtage de signal (6) déterminant un signal de couple de référence, sur la base d’au moins l’angle de braquage de consigne (α) de l’angle de braquage réel (β), et définissant la plage de couples acceptable au moyen d’un écart maximal pouvant être sélectionné par rapport au signal de couple de référence.
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