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1. WO2020142936 - RANGING APPARATUS AND SCANNING MECHANISM THEREOF, CONTROL METHOD, AND MOVABLE PLATFORM

Publication Number WO/2020/142936
Publication Date 16.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/071011
International Filing Date 09.01.2019
IPC
G01S 7/481 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/, G01S15/, G01S17/127
48of systems according to group G01S17/58
481Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
G01S 17/08 2006.01
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
06Systems determining position data of a target
08for measuring distance only
CPC
G01S 17/08
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
06Systems determining position data of a target
08for measuring distance only
G01S 7/481
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
48of systems according to group G01S17/00
481Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
Applicants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 龙承辉 LONG, Chenghui
  • 刘万启 LIU, Wanqi
  • 赵进 ZHAO, Jin
  • 何欢 HE, Huan
Agents
  • 北京博思佳知识产权代理有限公司 BEIJING BESTIPR INTELLECTUAL PROPERTY LAW CORPORATION
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) RANGING APPARATUS AND SCANNING MECHANISM THEREOF, CONTROL METHOD, AND MOVABLE PLATFORM
(FR) APPAREIL DE TÉLÉMÉTRIE ET MÉCANISME DE BALAYAGE CORRESPONDANT, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PLATEFORME MOBILE
(ZH) 测距装置及其扫描机构、控制方法、可移动平台
Abstract
(EN)
Provided are a ranging apparatus and a scanning mechanism thereof, a control method, and a movable platform. The scanning mechanism (3) comprises: a plurality of optical components (31); a plurality of motors (32), wherein the plurality of motors (32) correspond to the plurality of optical components (31) and have hollow rotors, and the plurality of optical components (31) are installed at rotors of the corresponding motors; and a controller (331) controlling the plurality of motors (32); or a plurality of controllers (331), at least one controller (331) controlling at least two motors (32). When a controller (331) controls at least two motors (32), the controller (331) controls, on the basis of a first synchronization control strategy, the at least two motors (32) to rotate at a predetermined angular difference. When a controller (331) controls one motor (32), the controller (331) controls, on the basis of a second synchronization control strategy, the motor (32) and the other at least one motor (32) to rotate at a predetermined angular difference. Various control strategies are adopted to control the plurality of motors (32) to rotate at a predetermined angular difference, thereby realizing synchronization of the plurality of motors (32) and reducing fluctuations in angular differences between the plurality of optical components (31).
(FR)
L'invention concerne un appareil de télémétrie et un mécanisme de balayage correspondant, un procédé de commande et une plateforme mobile. Le mécanisme de balayage (3) comprend : une pluralité de composants optiques (31); une pluralité de moteurs (32), la pluralité de moteurs (32) correspondant à la pluralité de composants optiques (31) et possédant des rotors creux, et la pluralité de composants optiques (31) étant installés au niveau des rotors des moteurs correspondants; et un dispositif de commande (331) commandant la pluralité de moteurs (32); ou une pluralité de dispositifs de commande (331), au moins un dispositif de commande (331) commandant au moins deux moteurs (32). Lorsqu'un dispositif de commande (331) commande au moins deux moteurs (32), le dispositif de commande (331) commande, conformément à une première stratégie de commande de synchronisation, la rotation desdits moteurs (32) selon une différence angulaire prédéterminée. Lorsqu'un dispositif de commande (331) commande un moteur (32), le dispositif de commande (331) commande, conformément à une seconde stratégie de commande de synchronisation, la rotation du moteur (32) et lesdits autres moteurs (32) selon une différence angulaire prédéterminée. Diverses stratégies de commande sont adoptées pour commander la rotation de la pluralité de moteurs (32) selon une différence angulaire prédéterminée, ce qui permet d'obtenir une synchronisation de la pluralité de moteurs (32) et de réduire les fluctuations des différences angulaires entre la pluralité de composants optiques (31).
(ZH)
一种测距装置及其扫描机构、控制方法、可移动平台,该扫描机构(3)包括:多个光学元件(31);多个电机(32),与多个光学元件(31)相对应,电机(32)具有中空的转子,光学元件(31)安装在对应电机的转子上;和一个控制器(331),控制器(331)控制多个电机(32);或多个控制器(331),至少一个控制器(331)控制至少两个电机(32);当一个控制器(331)控制至少两个电机(32)时,控制器(331)基于第一同步控制策略控制至少两个电机(32)以预定角度差转动;当一个控制器(331)控制一个电机(32)时,控制器(331)基于第二同步控制策略控制电机(32)与其他至少一个电机(32)以预定角度差转动。采用不同的控制策略控制多个电机(32)以预定角度差转动,实现多个电机(32)的位置同步,减小多个光学元件(31)之间的角度差的波动。
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